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　　1835年，英國惠特沃思獲得蝸輪滾齒機***；1858年，席勒取得圓柱齒輪滾齒機***；以后經多次改進，至1897年德國普福特制成帶差動機構滾齒機，才***解決了加工斜齒輪問題。制成齒輪形插齒刀后，美國費洛斯于1897年制成了插齒機。
　　二十世紀初
　　由于汽車工業(yè)需要，各種磨齒機相繼問世。1930年左右美國制成剃齒機；1956年制成珩齒機。60年代以后，現(xiàn)代技術一些先進圓柱齒輪加工機床上獲得應用，比如大型機床上采用數(shù)字顯示指示移動量切齒深度；滾齒機、插齒機磨齒機上采用電子伺服系統(tǒng)數(shù)控系統(tǒng)代替機械傳動鏈交換齒輪；用設有故障診斷功能可編程序控制器，控制工作循環(huán)變換切削參數(shù)；發(fā)展了數(shù)字控制非圓齒輪插齒機適應控制滾齒機；滾齒機上用電子傳感器檢測傳動鏈運動誤差，并自動反饋補償誤差等。
　　1884年
　　美國比爾格拉姆發(fā)明了采用單刨刀按展成法加工直齒錐齒輪刨齒機；1900年，美國比爾設計了雙刀盤銑削直齒錐齒輪機床。 古代齒輪用手工修銼成形。1540年，意大利托里亞諾制造鐘表時，制成一臺使用旋轉銼刀切齒裝置；1783年，法國勒內制成了使用銑刀齒輪加工機床，并有切削齒條內齒輪附件；1820年前后，英國懷特制造出***臺既能加工圓柱齒輪又能加工圓錐齒輪機床。具有這一性能機床到19世紀后半葉又有發(fā)展。
　　由于汽車工業(yè)需要，1905年美國制造出帶有兩把刨刀直齒錐齒輪刨齒機，又于1913年制成弧齒錐齒輪銑齒機；1923年，出現(xiàn)了準漸開線齒錐齒輪銑齒機；30年代研制成能把直齒錐齒輪一次拉削成形拉齒機，主要用于汽車差動齒輪制造。
　　40年代
　　為適應航空工業(yè)需要，發(fā)展了弧齒錐齒輪磨齒機。1944年，瑞士厄利康公司制成延長外擺線齒錐齒輪銑齒機；從50年代起，又發(fā)展了用雙刀體組合式端面銑刀盤，加工延長外擺線齒錐齒輪銑齒機。
　　齒輪加工機床主要分為圓柱齒輪加工機床錐齒輪加工機床兩大類。圓柱齒輪加工機床主要用于加工各種圓柱齒輪、齒條、蝸輪。常用有滾齒機，插齒機、銑齒機、剃齒機等。
　　滾齒機用滾刀按展成法粗、精加工直齒、斜齒、人字齒輪蝸輪等，加工范圍廣，可達到高精度或高生產率；插齒機用插齒刀按展成法加工直齒、斜齒齒輪其他齒形件，主要用于加工多聯(lián)齒輪內齒輪；銑齒機用成形銑刀按分度法加工，主要用于加工特殊齒形儀表齒輪；剃齒機用齒輪式剃齒刀精加工齒輪一種***機床；磨齒機用砂輪，精加工淬硬圓柱齒輪或齒輪刀具齒面高精度機床；珩齒機利用珩輪與被加工齒輪自由嚙合，消除淬硬齒輪毛刺其他齒面缺陷機床；擠齒機利用高硬度無切削刃擠輪與工件自由嚙合，將齒面上微小不平碾光，以提高精度光潔程度機床；齒輪倒角機對內外嚙合滑移齒輪齒端部倒圓機床，生產齒輪變速箱其他齒輪移換機構不可缺少加工設備。圓柱齒輪加工機床還包括齒輪熱軋機齒輪冷軋機等。